2014年4月23日 星期三

一般模型伺服機控制原理

普通類比伺服機
  1. 控制訊號使用pwm
    1. 周期約20ms
    2. 拉high時間控制伺服機轉動角度
      1. 1ms: 0度
      2. 1.5ms: 90度
      3. 2ms: 180度


將一般伺服機改為連續轉動的伺服機(continuous rotation servo)

一般伺服機的動作角度大約為0-180度

若要改造成可以連續轉動,主要修改的步驟如下


  1. 不要使用偵測擺臂角度的可變電阻
    1. 將可變電阻上面的線路切斷,並量測最大電阻(ex. 5K 歐姆)
    2. 將控制板上偵測可變電阻的線路用最大電阻的一半(ex. 2.5K 歐姆)分別接到Vin與Gnd(使控制板覺得擺臂角度一直維持在中立點)
  2. 改造機構使其連續旋轉
    1. 通常殼上或齒輪上會有限制最大轉動角度的機構(例如突出物),將其切除即可

由於將可變電阻改成固定電阻,所以控制板會覺得擺臂位置一直在九十度(中立點),
  • 若此時送給伺服機的訊號為
    • 90度,馬達不會旋轉
    • 小於90度,馬達往某一方向轉
    • 大於90度,馬達往另一方向轉
可以注意到,若送給伺服機的訊號角度與90度差越多,控制板會認為目前位置與目標位置差距越大,所以會讓馬達轉越快

伺服機內部構造/控制電路

拆了一個壞掉的伺服機

內部使用的控制晶片為YT5188,是控制伺服器專用的晶片,搭配少量外部原件即可控制馬達正反轉與速度與偵測擺臂位置

馬達經過減速齒輪控制擺臂,擺臂連接5K電阻使控制晶片可以偵測其位置

datasheet上建議使用推動馬達的電晶體建議為2SA695


ps.日本的電晶體的命名規則(JIS)
http://elect.taivs.tp.edu.tw/course/ch04_11.htm

2014年4月13日 星期日

日本大阪自由行

四天都在大阪的輕鬆行


  • 大阪觀光指南
    • http://www.osaka-info.jp/enjoy_osaka/ch_t/
網路:

  • 中華電信 日本 3G上網
    • 開通三天
      • 第一天台灣時間晚上6:00開通到第四天晚上六點(此時應該已經在機場了)
    • 最高上限999

行程:

  • 第一:天:
  • 第二天
    • 早上
      • 大阪城公園/天守閣
      • 造幣局
      • 天滿宮
    • 下午
      • 大阪車站城
      • 梅田百貨公司 吃
    • 晚上
      • 道頓掘夜景/觀光船
  • 第三天
    • 早上
      • 大阪港
      • 海遊館
      • 天寶山大觀覽車
      • 大阪府咲州廳舍
    • 下午 - 晚上
      • 心齋橋商店街
      • 日本橋
  • 第四天
    • 早上
      • 天王寺
      • 通天閣
      • 吊鐘燒
    • 下午:
      • 16:00出發到機場
      • 17:10到關西國際機場(逛機場免稅商店加吃晚餐)
      • 19:10 起飛
      • (台灣時間)20:50到桃園
      • (台灣時間)22:00到台北車站
      • (台灣時間)22:00到家


2014年4月8日 星期二

GY-273 使用HMC5883晶片的三軸電子羅盤 e-compass

data sheet
http://www.seeedstudio.com/wiki/images/4/42/HMC5883.pdf

***注意*** module上面標示的Y軸與Z軸是顛倒的!!
  1. I2C addr為 7bit 0x1E,最後一個bit為控制i2c read/write
    1. master read: 0x3D
    2. master write: 0x3C
  2. 有兩種控制模式:
    1. 連續讀取
    2. 單次讀取
  3. 參考data sheet內有範例:


每次讀取間隔約需要6.26ms


所有register列表:

  • 設定:
    • Configuration register A/B
    • Mode register
  • 讀取資料
    • Date output X MSB/LSB register
    • Date output Y MSB/LSB register
    • Date output Z MSB/LSB register
  • CHIP狀態
    • Status register
  • 辨認chip
    • Identification register




register細節